زبان منتخب کریں جب کوئی آفت آتی ہے—چاہے وہ زلزلہ ہو، ساختی تباہی ہو، یا کوئی خطرناک کیمیائی رساو ہو—ماحول دھندلے ملبے، غیر مستحکم جھکاؤ اور چکنی سطحوں کی ایک غیر متوقع بھولبلییا بن جاتا ہے۔ ان ہائی اسٹیک منظرناموں میں، پہلے جواب دہندگان کی نقل و حرکت اکثر جسمانی خطرے سے محدود ہوتی ہے۔ یہ وہ جگہ ہے جہاں کی خصوصی میکانکس روبوٹ کے لیے کیٹرپلر ٹریکس جدید تلاش اور بچاؤ کی کارروائیوں کی لفظی بنیاد بن جائے۔ پہیوں والے ہم منصبوں کے برعکس جو اونچے مرکز کے ساتھ جدوجہد کرتے ہیں یا نرم گاد میں ڈوبتے ہیں، a روبوٹ ٹریک نظام مکینیکل پلیٹ فارم کو تمام خطوں سے بچ جانے والے میں تبدیل کرنے کے لیے ضروری مسلسل سطح کا رقبہ فراہم کرتا ہے۔
مسلسل روبوٹ ٹینک ٹریکس کی بنیادی طبیعیات
یہ سمجھنے کے لیے کہ کیوں a ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ تباہی کے ردعمل کے لیے سونے کا معیار ہے، زمینی دباؤ کی تقسیم کو دیکھنا چاہیے۔ ریسکیو مشن میں، "زمین" شاذ و نادر ہی ٹھوس ہوتی ہے۔ یہ اکثر ڈھیلے بجری، ٹوٹے ہوئے شیشے اور گیلے موصلیت کا مرکب ہوتا ہے۔ ایک پہیوں والا روبوٹ اپنے پورے ماس کو چار چھوٹے رابطہ پیچ پر مرکوز کرتا ہے۔ نرم یا ناہموار ملبے پر، یہ زیادہ دباؤ پہیوں کو کھودنے کا سبب بنتا ہے، جو روبوٹ کو مؤثر طریقے سے جگہ پر لنگر انداز کرتا ہے۔
روبوٹ ٹینک ٹریک لوڈ پھیلانے کے اصول کے ذریعے اسے حل کریں۔ اندرونی سپروکیٹس کے ذریعے چلنے والے ایک مسلسل لوپ کو استعمال کرتے ہوئے، روبوٹ کا وزن ٹریک کے فٹ پرنٹ کی پوری لمبائی میں تقسیم کیا جاتا ہے۔ یہ کم زمینی دباؤ مشین کو ان رکاوٹوں پر "تیرنے" کی اجازت دیتا ہے جو روایتی ٹائر کو نگل لے گی۔ مزید برآں، کا مکینیکل فائدہ روبوٹ ٹریک اس کے طولانی کرشن میں واقع ہے۔ چونکہ متعدد "گراؤزر" یا ٹریڈز بیک وقت سطح کے ساتھ رابطے میں ہوتے ہیں، اس لیے روبوٹ نمایاں ڈرابار پل کا استعمال کر سکتا ہے، جس سے وہ کنکریٹ کے بلاکس پر چڑھ سکتا ہے یا تنگ اپرچرز کے ذریعے بھاری سینسر اور کمیونیکیشن ٹیتھر لائنوں کو گھسیٹ سکتا ہے۔
مادی سائنس اور روبوٹ کے لیے ربڑ کے ٹینک ٹریکس میں شفٹ
روبوٹکس کے ابتدائی دنوں میں، بہت سے ڈیزائن فوجی ٹینکوں سے بھاری اسٹیل کے لنکس کا استعمال کرتے ہوئے بہت زیادہ ادھار لیتے تھے۔ تاہم، تلاش اور بچاؤ کے لیے، وزن اور کمپن اہم دشمن ہیں۔ اعلی طاقت کا ظہور روبوٹ کے لیے ربڑ ٹینک کی پٹری میدان میں انقلاب برپا کر دیا ہے۔ یہ ٹریک عام طور پر مضبوط مصنوعی مرکبات پر مشتمل ہوتے ہیں، جو اکثر اندرونی سٹیل یا کیولر ڈوریوں کے ساتھ جڑے ہوتے ہیں تاکہ لچک کو برقرار رکھتے ہوئے کھینچنے سے بچایا جا سکے۔
ربڑ کا انتخاب صرف وزن کم کرنے کے لیے نہیں ہے۔ شہری تلاش اور بچاؤ (USAR) ماحول میں، ایک روبوٹ کو اکثر نازک یا چکنی سطحوں سے گزرنے کی ضرورت ہوتی ہے، جیسے کہ گرے ہوئے لابی میں پالش ماربل یا فیکٹری میں گیلے دھات کی چڑھانا۔ جب کہ دھات کی پٹرییں فرش کی باقی ماندہ ساختی سالمیت کو پھسل سکتی ہیں یا نقصان پہنچا سکتی ہیں، روبوٹ کے لیے ربڑ ٹینک کی پٹری رگڑ کا ایک اعلی عدد فراہم کریں۔ ربڑ کی لچک پٹری کو ملبے کی مائیکرو جیومیٹری سے قدرے "مطابقت" کرنے کی اجازت دیتی ہے، مؤثر طریقے سے اینٹوں اور پائپوں کے کناروں کو "گرفت" کرتی ہے۔ یہ "مکینیکل کینگ" وہی ہے جو a ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ سیڑھیاں چڑھنے کے لیے یا پیچھے کی طرف کھسکائے بغیر ڈھیلے ملبے کے 45 ڈگری مائل پر تشریف لے جائیں۔
ایک ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ میں نیویگیشنل جیومیٹری
A ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ شاذ و نادر ہی صرف دو بیلٹ پر ایک باکس ہوتا ہے۔ جدید ترین میکانکس میں "فلپرز" یا سب ٹریک ماڈیولز شامل ہیں جو روبوٹ کو اپنی شکل کو متحرک طور پر تبدیل کرنے دیتے ہیں۔ یہ ایک اہم ارتقائی قدم ہے۔ روبوٹ کے لیے کیٹرپلر ٹریکس . ٹریک کے اگلے یا پچھلے حصوں کو واضح کرتے ہوئے، روبوٹ اونچے کنارے کے کنارے کو پکڑنے کے لیے اوپر کی طرف پہنچ سکتا ہے یا گرے ہوئے فرش کے دو ٹکڑوں کے درمیان وسیع فاصلہ کو ختم کرنے کے لیے اپنے وہیل بیس کو بڑھا سکتا ہے۔
یہ ہندسی موافقت اس بات کو یقینی بناتی ہے کہ کشش ثقل کا مرکز انتہائی ہتھکنڈوں کے دوران بھی پٹریوں کے نشانات کے اندر رہتا ہے۔ تلاش اور بچاؤ میں، مقصد اکثر کیمرہ یا کاربن ڈائی آکسائیڈ سینسر کو "باطل جگہ" میں پہنچانا ہوتا ہے جہاں بچ جانے والے افراد پھنس سکتے ہیں۔ اگر کوئی روبوٹ پلٹ جائے تو مشن ختم ہو جاتا ہے۔ وسیع موقف اور کم پروفائل موروثی ہے۔ روبوٹ ٹینک ٹریک ایک قدرتی طور پر مستحکم پلیٹ فارم فراہم کرتا ہے جو ٹپنگ کے خلاف مزاحمت کرتا ہے، یہاں تک کہ جب روبوٹ بھاری LIDAR آلات یا روبوٹک ہتھیار اپنے اوپری ڈیک پر لے جا رہا ہو۔
سکڈنگ اور اسٹیئرنگ کے رگڑ پر قابو پانا میں روبوٹ ٹینک ٹریکس
کے سب سے پیچیدہ مکینیکل پہلوؤں میں سے ایک روبوٹ ٹینک ٹریک اسٹیئرنگ کا طریقہ ہے. ان کاروں کے برعکس جو پہیے کو موڑنے کے لیے ریک اور پنین اسٹیئرنگ کا استعمال کرتی ہیں، زیادہ تر ٹریک شدہ روبوٹ "سکڈ اسٹیئرنگ" کا استعمال کرتے ہیں۔ اس میں ایک ٹریک کو دوسرے سے تیز چلانا یا ایک ٹریک کو ریورس کرنا جبکہ دوسرا آگے بڑھنا شامل ہے۔ اگرچہ یہ ایک صفر موڑ کے رداس کی اجازت دیتا ہے — جو ایک گرنے والی عمارت کی تنگ، کلاسٹروفوبک حدود میں ضروری ہے — یہ عمارت پر بہت زیادہ پس منظر کا دباؤ پیدا کرتا ہے۔ روبوٹ ٹریک خود
اندرونی میکانکس کو اتنا مضبوط ہونا چاہیے کہ وہ مونڈنے والی ان قوتوں کو سنبھال سکے۔ یہی وجہ ہے کہ ڈرائیو سپروکیٹ اور ٹریک لگز کے درمیان انٹرفیس عین مطابق انجنیئرڈ ہے۔ ایک میں ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ , ٹریک کی "پچ" کو "ڈی ٹریکنگ" (پڑیوں سے گرنے والے ٹریک) کو روکنے کے لیے زیادہ تناؤ میں بھی مستقل رہنا چاہیے۔ جدید ریسکیو روبوٹس میں اکثر خود کشی کرنے والے نظام موجود ہوتے ہیں جو اسپرنگس یا ہائیڈرولک ایکچویٹرز کا استعمال کرتے ہیں۔ روبوٹ کے لیے کیٹرپلر ٹریکس سخت، اس بات کو یقینی بناتے ہوئے کہ اگر ڈرائیو اسمبلی میں کوئی چٹان بھی لگ جائے، تو ٹریک بیٹھا اور فعال رہتا ہے۔
استحکام اور دیکھ بھال کی روبوٹ ٹینک ٹریکس مخالف ماحول میں
ریسکیو مشن کا ماحول کیمیائی اور جسمانی طور پر کھرچنے والا ہے۔ پلورائزڈ کنکریٹ کی دھول حرکت پذیر حصوں پر سینڈ پیپر کی طرح کام کرتی ہے، اور کھڑا پانی اندرونی بیرنگ کو خراب کر سکتا ہے۔ کا ڈیزائن روبوٹ کے لیے ربڑ ٹینک کی پٹری اکثر "خود کی صفائی" کے چلنے کے نمونے شامل ہوتے ہیں۔ یہ زاویہ دار نالی ہیں جو ربڑ کے قدرتی موڑنے کا استعمال کرتے ہیں کیونکہ یہ کیچڑ اور چھوٹے پتھروں کو نکالنے کے لیے سپروکیٹ کو گول کرتے ہیں جو کہ دوسری صورت میں میکانزم کو جام کر دیتے ہیں۔
مزید برآں، ٹریک کے اندرونی رولرس کی مہر بند نوعیت بہت ضروری ہے۔ کیونکہ a ٹریک شدہ معائنہ روبوٹ سیلاب زدہ تہہ خانوں میں داخل ہونے یا آگ دبانے والے فوم سے گزرنے کی ضرورت پڑ سکتی ہے، ٹریک فریم کے اندر مکینیکل محور اکثر O-ring مہروں میں بند ہوتے ہیں۔ دی روبوٹ ٹریک یہ دفاع کی پہلی لائن کے طور پر کام کرتا ہے، دانے دار ریبار اور ٹوٹے ہوئے شیشے کے اثرات کو جذب کرتا ہے تاکہ چیسیس کے اندر موجود حساس الیکٹرانکس سفر کے پرتشدد کمپن سے محفوظ رہیں۔
جب کوئی آفت آتی ہے—چاہے وہ زلزلہ ہو، ساختی تباہی ہو، یا کوئی خطرناک کیمیائی رساو ہو—ماحول دھندلے ملبے، غیر مستحکم جھکاؤ، اور چکنی سطحوں کی ایک غیر متوقع بھولبلییا بن جاتا ہے۔
